这是「岩松不雅点」第1842篇原创著述
感知系统在东谈主形机器东谈主零部件资本占比中排第2，第一的行星滚柱丝杠前边的著述也曾详备拆解过了。
感知系统超越于机器东谈主的眼睛、鼻子以及触觉，主要通过传感器来完毕视觉、听觉、触觉、感觉、力觉等功能。
传感器是将机器东谈主对表里部环境感知的物理量变换为电量输出的安装。一台特斯拉Optimus东谈主形机器东谈主总价42万，各类图像，距离，力矩等各类传感器构成的感知系统花了10.8万，资本占比25.8%。其中，最中枢亦然最贵的是六维力矩传感器，一个要2万，Optimus上用了4个，一共8万；其次是要害力矩传感器，一个750，单价不高但用了28个，价值2.1万。另外，3个录像头1500的资本，4个IMU芯片4000，触觉传感器一个200元，用了10个，共2000。今天聊聊六维力矩传感器和力矩传感器。
什么是力矩传感器？
力矩传感器又称扭矩传感器，主要作用是对扭转力矩感知进行检测，将力的大小值和谐为相应的、精准的电信号，从而为机械臂提供及时的力和力矩信息，协助机器东谈主完成邃密和智能的操作任务。
力矩传感器体积较小，产业链相对浅易。上游是原材料，主要有弹性体、应变体、光栅尺、胶粘剂、电容、PCB等。中游是力矩传感器制造。卑劣是机器东谈主力控、能源收尾、安全检测、称重起重等应用场景。
弹性体是力矩传感器的关键部件，当施加力矩时，弹性元件会发生变形，并通过传感器将变形转机为电信号输出。
凭证感力旨趣的不同，力矩传感器主要分为应变式、光学式和压电式三类：
1)应变式力传感器领受硅应变片或金属箔，内容是材料自己发生形变进而转机为阻值变化；
2)光学式传感器是通过光栅响应形变再转机成力；
3)电容传感器是欺骗电容当作敏锐元件，将被测压力和谐成电容值转换的压力传感器；
4)压电式传感器是将被测量物理量变化和谐成压电材料因受机械力产生静电电荷或电压变化的传感器。
一般来说，硅应变传感器在踏实性、信噪比以及动态特质等方面有较大上风；电容传感器的资本上风昭着；光学传感器动态特质上风凸起；压电传感器的刚度、动态特质较优。
按照测量维度，力矩传感器可分为一至六维力矩传感器，其中一维传感器、三维传感器和六维传感器最为常见。六维力传感器也被称为六轴力/力矩传感器、F/T传感器，用于精准测量X、Y、Z三个标的的力信息和Mx、My、Mz三个维度的力矩信息，适用于力的标的和作用点齐不固定时使用。
商场空间
在东谈主形机器东谈主使用中，一维力传感工具于手臂和腿部等直线要害；三维力传感工具于肩部、肘部和腰部；六维力矩传感器主要用在对标记收尾条目高的手腕和脚踝。
六维力传感器最复杂，价钱也最贵，特斯拉Optimus东谈主形机器东谈主使用了4个六维力矩传感器，单价2万。GGII数据袒露，2022年六维力矩传感器卑劣机器东谈主行业占比达68%，是卑劣要点应用边界。
六维力传感器当作东谈主形机器东谈主的勤苦零部件，有望受东谈主形机器东谈主量产拉动，夙昔几年销量复合年增长率有望超50%。
据高工机器东谈主产业究诘所（GGII）数据，2022年中国商场六维力/力矩传感器销量8360套，同增57.97%，其中机器东谈主行业销售4840套，同增62.58%。预测到2027年中国商场六维力/力传感器销量有望碎裂8.4万套，其中机器东谈主行业销售有望碎裂4.2万套，复合年增长率超50%。
商场范围方面，2022年中国六维力/力矩传感器商场范围2.39亿元，其中机器东谈主行业六维力/力矩传感器商场范围1.56亿，展望2027年中国六维力/力矩传感器商场范围将越过15亿元，复合增长率越过45%。
行业模样
六维力/力矩传感器早期主如果用在航天边界的空间机械臂，西洋国度起步的相比早，ATI、AMTI等外资供应商在机灵度、串扰、抗过载才气及维间耦合时弊等方面具有率先上风。
国内早期研发也所以国防军工和科研院所为主，具备量产才气的厂商较少。跟着工业机器东谈主及互助机器东谈主等民用需求起量，迪士尼彩乐园客服电话宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、神源生智能、瑞尔特测控等原土厂商快速成长，已有有关的家具落地并过问产业化应用。跟着机器东谈主等卑劣需求慢慢开释，更多的企业开动加快布局，A股上市公司中，昊志机电、柯力传感等也曾具备六维力/力矩传感器的出产才气，部分家具型号开动过问卑劣用户的考证测试阶段。夙昔国内供应链有望加快完毕国产替代。
A股见识股
关于六维力/力矩传感器见识公司，合座分析念念路和行星滚柱丝杠见识是肖似的。天然六维力/力矩传感器的范围接下来几年会有爆发式的增长，但仅十几亿的商场范围显著无法守旧起太多的市值。
见识公司压根无法靠这项新业务转换公司的基本面，因此对这些见识股的分析如故要把要点放在公司当今的主业发展情况上，如果公司现存期间和客户能作念到与六维力/力矩传感器业务协同发展，就能起到精雕细镂的效应。另外等于要防御估值情况，盲目追高容易高位站岗，为商场的炒作买单。
A股商场中，六维力/力矩传感器见识公司主要包括：柯力传感、东华测试、昊志机电、高华科技、万讯自控、四方光电、八方股份、申昊科技、中航电测、拓邦股份、苏州固得、赛摩智能等。
柯力传感
六维力传感器送样华为
柯力传感这家公司咱们在客岁国庆节后有利写过分析著述。感意思意思的一又友可以看一看：《正统东谈主形机器东谈主标的，六维力传感器已送样华为，咫尺估值合理》
公司自己等于传感器方面的龙头，是国内少数能向人人商场提供中高端应变式传感器及治理决议的供应商，见识含金量也高，六维力矩送样华为，现存业务和新业务期间协同的。历史事迹推崇也可以。
客岁分析的时分公司估值在30PE驾驭，如果把公司定位为一家有高速增长预期的新兴产业里的中小盘股公司，那这个估值也能算合理。但当今股价又也曾翻倍了，估值也曾越过70倍PETTM，除非公司利润能翻倍增长才有投资的价值，但这个可能性有多大呢？
东华测试
小批量试制阶段
公司是国内率先的结构力学性能究诘和电化学使命站合座治理决议提供商。主业订单主要来自军工和高校，咫尺受益于国产替代、以旧换新等策略。
公司传感器家具包括加快度传感器、速率传感器、位移传感器、应变传感器、转速传感器、压力传感器及各类缓变量传感器等类别。其中，六维力传感器处于小批量试制阶段。
前几年利润齐是50%以上的增长。展望2024年净利润为1.2亿元-1.5亿元，同比增长36.75%-70.94%。
咫尺市值不到60亿，以预报上限蓄意是40倍PE，当作一个高增长的小公司来说，这个估值也能经受。值得进一步挖掘。
昊志机电
制造业单项冠军企业
公司专科从事中高端数控机床、机器东谈主、新能源汽车中枢功能部件等的研发假想、出产制造、销售与维修办事。曾荣获“广州市专精特新‘小巨东谈主’企业”、“2022年等省级制造业单项冠军企业”等奖项。
公司在请问投资者发问时示意，公司谐波延缓器、无框力矩电机和编码器等家具可应用于东谈主形机器东谈主。业务范围倒是和机器东谈主有协同，但事迹上就说来话长了。
公司咫尺市值66亿，24年3季报0.86亿，最近几年第4季度齐是赔本的。如果机器东谈主的需求能拉动公司利润增长到2~3亿的范围，那公司就有看的价值。如果看不清公司夙昔趋势，那就换一家，相同60亿市值的东华就看着要自得不少。
高华科技
国度级专精特新“小巨东谈主”
公司是国度级专精特新“小巨东谈主”，主营高可靠性传感器及传感器网罗系统。公司具备MEMS压力敏锐芯片的自主假想才气，同期募投名堂也在抓续进行MEMS传感芯旋即间的研发。历史事迹踏实增长。
咫尺市值44亿，24年3季报利润0.45亿，下滑25%。关于小盘股来说，关键看公司有莫得很强的才气，如果新业务碎裂了搞个2~3亿利润估值就合理，但前提是你能看懂公司事迹发展趋势。
公司在请问投资发问时明确了莫得东谈主形机器东谈主有关业务，不外在航天边界大要挺有实力，家具配套了长征8号火箭。但就这历史事迹来说我是没意思意思的。
申昊科技
电力边界机器东谈主
公司主交易务为出产和销售智能机器东谈主和智能监测检测及收尾成立等家具。公司的主要家具方式分为智能机器东谈主和智能监测检测及收尾成立。并完毕了电力边界机器东谈主和在线监测家具应用场景的到手迁徙，斥地了运维巡检机器东谈主、运维功课机器东谈主以及环保运维平台等家具。
这两年龄迹赔本，24年展望净利润赔本-2.7亿元至-2亿元。
万讯自控
公司的参股子公司深圳视科普机器东谈主期间有限公司主要家具为工业机器东谈主3D视觉系统，配套工业机器东谈主在自动化出产线上使用。
历史事迹一般，24年预报赔本，市值唯有25亿。不细目性太高，除非你确实很了解公司。
四方光电
情况肖似，24年3季报利润0.62亿，市值35亿。
赛摩智能
公司是洛阳国资委旗下的智能制造和工业互联网平台办事提供商，高精度皮带秤期间水平海外率先。主要家具为计量检测家具、包装码垛家具、自动假名堂、智能物流系统、信息假名堂等。
但这事迹压根没法看。
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